Thông tin luận án tiến sĩ của nghiên cứu sinh Trần Sĩ Kiên (Bản chỉnh sửa sau Hội đồng đánh giá luận án cấp Viện):

Họ tên nghiên cứu sinh: Trần Sĩ Kiên

Tập thể người hướng dẫn khoa học: TS Phan Đăng Phong và GS.TSKH Đỗ Sanh

Ngành: Kỹ thuật Cơ khí - Mã số: 9520103

Cơ sở đào tạo: Viện Nghiên cứu Cơ khí - Bộ Công Thương

Tên đề tài luận án: “Động lực học và điều khiển tối ưu chuyển động của tay máy công nghiệp dựa trên nguyên lý cực đại Pontryagin”

Tóm tắt kết luận mới của luận án

1. Ý nghĩa khoa học

- Nghiên cứu, xây dựng được cơ sở lý thuyết và khung phương pháp nghiên cứu cho bài toán điều khiển tối ưu tay máy công nghiệp.

- Xác định được nghiệm theo nguyên lý Pontryagin cho một số bài toán chuyển động của tay máy phẳng theo tiêu chí tối thiểu hóa nỗ lực điều khiển, qua đó góp phần làm rõ khả năng áp dụng của phương pháp gián tiếp trong nghiên cứu tối ưu hóa chuyển động tay máy công nghiệp.

- Kết quả của luận án bổ sung thêm một số nghiên cứu về điều khiển tối ưu tay máy công nghiệp dạng chuỗi hở.

- Khung nghiên cứu lý thuyết kết hợp với mô phỏng số được trình bày trong luận án có thể được sử dụng làm tài liệu tham khảo cho các nghiên cứu tiếp theo về điều khiển tối ưu tay máy.

2. Ý nghĩa thực tiễn

- Khung phương pháp được xây dựng có thể hỗ trợ việc phân tích và lựa chọn phương án chuyển động theo hướng giảm nỗ lực điều khiển đối với một số bài toán tay máy công nghiệp được khảo sát.

- Kết quả nghiên cứu của luận án có thể cung cấp cơ sở tham khảo về bộ tham số đầu vào, mô hình động lực học, tiêu chí tối ưu và dữ liệu mô phỏng cho các nghiên cứu tiếp theo về điều khiển thông minh và tối ưu hóa chuyển động tay máy dựa trên dữ liệu.

3. Những đóng góp mới của luận án

- Xây dựng được một khung phương pháp cho bài toán phân tích động lực học và điều khiển tối ưu chuyển động của tay máy công nghiệp, trên cơ sở kết hợp các công cụ lý thuyết đã biết gồm phương pháp ma trận truyền, phương trình Lagrange dạng ma trận, nguyên lý phù hợp và nguyên lý cực đại Pontryagin. Điểm mới nằm ở cách tổ chức và kết nối các công cụ này trong cùng một quy trình để thiết lập mô hình động lực học, xử lý ràng buộc quỹ đạo và xây dựng các điều kiện cần tối ưu cho các bài toán khảo sát.

- Thiết lập được các bài toán điều khiển tối ưu cho một số dạng chuyển động điển hình của tay máy công nghiệp, có xét đến điều kiện điểm đích cho trước và ràng buộc quỹ đạo chuyển động. Các dạng chuyển động khác nhau được phát biểu trong cùng một khuôn khổ điều khiển tối ưu, xem xét trực tiếp đến cấu trúc động lực học của tay máy, sự thay đổi tải giữa pha đi và pha về cũng như ảnh hưởng của thời gian thực hiện từng giai đoạn thay vì chỉ được mô tả như các bài toán lập quỹ đạo hình học riêng lẻ.

- Thực hiện mô phỏng số và so sánh định lượng nghiệm theo nguyên lý Pontryagin với một số quy luật chuyển động đối chứng, qua đó minh họa hiệu quả của phương pháp theo tiêu chí giảm nỗ lực điều khiển đối với các trường hợp chuyển động được khảo sát.

Xem thông tin chi tiết luận án xin click tại đây